Hola yashira, lamentablemente no creo que exista ningún método para eliminar las cucarachas sin que ellas sufran, aunque existen muchas formas de exterminarlas.
Si analizamos los métodos posibles vemos que con el espray de insecticida de toda la vida agonizan lentamente, las trampas cebos también y el cebo en gel mas de lo mismo. Solo nos queda la opción de llamar a una empresa especializada en eliminar estos insectos y que nos aseguren que van a morir rápido, pero también es más caro.
y la opción que más me gusta a mí son los métodos caseros para eliminarlas, ya que los puedes hacer tu en casa y por lo menor sabes que lo que vas a utilizar las mata al instante, además de ponerle algún alimento que les encante y lo puedan disfrutar antes de morir, dependiendo de las clases de cucarachas te servirá un método u otro.
Yo utilizo un método casero de ácido bórico, cebolla y harina que me funciona genial y creo que mueren al instante, los m´étodos caseros los saque desde esta web https://tiposdecucarachas.com. Espero que te sirva de ayuda y no eres la única que se siente mal por matar estos bichos, un saludo.