A mí me encanta Don Simón, es muy dulce, parece un batido, pero no se encuentra en demasiados sitios. La de Día o Lidl tampoco están mal (y también tienen yogures).
De todas formas, como ya han comentado, la leche no es necesaria, debería bastar con reflexionar un poco sobre lo que conlleva su consumo. Un par de razones.
Helados hay bastantes, normalmente los de fruta son de sorbete, sin leche. También puedes encontrarlos de soja. Y los polos, igual, cuestión de mirar los componentes.