Hola Antavian
Claro que se puede hacer yogurt con leche de soja. Para hacerlo necesitas un fermento especial, como comenta Loanne y agregar azúcar a la leche para que pueda fermentar. Si tienes una yogurtera es facilísimo porque así evitas las corrientes de aire y el estar midiendo la temperatura. Sin embargo, si no tienes una yogurtera también se puede hacer.
Me gustó mucho la idea del yogurt combinado, suena muy interesante.
Te dejo el link con las instrucciones para lo hagas. Estas vienen para hacerlo con yogurtera o sin ella. El link contiene información también sobre las propiedades del yogurt, detalles sobre el contenido del fermento y tips importantes para la preparación
http://www.maquinalechedesoya.com/yogurtdesoya.html
Buena Suerte.